کاربرد الگوریتم ژنتیک جهت بهینه سازی کنترلر طراحی شده به روشqft برای ربات scara

در این پایان نامه به بررسی روش طراحی و بهینه سازی کنترلر مقاومی برای ربات اسکارا با استفاده از تئوری فیدبک کمی پرداخته است. در سیستم های فیزیکی با عواملی که باعث بوجود آمدن عدم قطعیت در عملکرد سیستم می شوند روبرو هستیم. یک بازوی رباتیکی نمونه ای از این دست سیستم ها هستند. هر چند که روش تئوری فیدبک کمی (qft) در سیستم هایی که دارای پارامترهای عدم قطعیت ساختاری می باشند به خوبی کاربرد دارد، اما طراح در جریان پروسه طراحی با موارد و مشکلاتی مواجه می شود. در این پایان نامه بر آنیم که تاثیر پارامترهای نامعینی در خصوص ربات اسکارا، در پاسخ به سیستم حلقه باز را بررسی کنیم. تکنیک تجربی طراحی تاگوچی جهت تخمین پارامترهای عدم قطعیت که دارای بالاترین درجه تاثیر در خروجی سیستم می باشند مورد استفاده قرار می گیرد. با تامل در پارامترهای مهم و اصلی قدم بعدی در روش طراحی qft مرحله شکل دهی حلقه می باشد. در روش ارائه شده کنترلر بصورت مستقیم با انتخاب و بهینه شدن ضرائب تابع انتقال سیستم، با کمک گرفتن از الگوریتم ژنتیک طراحی می شود. در فرآیند بهینه سازی قیود پایداری و باندهای سیستم تحت عنوان شرایط مرزی مساله در نظر گرفته می شوند. برای حل مساله از شبیه سازی غیر خطی استفاده می شود و نتایج بیانگر موفقیت در طراحی کنترلر است. این نتایج مبین این است که با استفاده موثر از تکنیک یاد شده می توانیم بر محدودیت های طراحی کنترلر غیرخطی برای ربات اسکارا فائق آییم.